รายละเอียดมาตรฐานผลิตภัณฑ์อุตสาหกรรม
3934-2567
หุ่นยนต์แขนกลอุตสาหกรรม - เกณฑ์สมรรถนะและวิธีทดสอบที่เกี่ยวข้อง
MANIPULATING INDUSTRIAL ROBOTS - PERFORMANCE CRITERIA AND RELATED TEST METHODS
มอก. มาตรฐานทั่วไป
1 เมษายน 2568
ประกาศและงานทั่วไป
142
พิเศษ 154 ง หน้า 26
31 มีนาคม 2568
27 ธันวาคม 2567
- อธิบายวิธีการกำหนดและการทดสอบลักษณะเฉพาะด้านสมรรถนะ
ของหุ่นยนต์แขนกลอุตสาหกรรมดังต่อไปนี้
- ความแม่นยำและความสามารถในการทำซ้ำได้ของตำแหน่งและทิศทาง (pose accuracy and pose repeatability)
- ความแปรผันในความแม่นยำของตำแหน่งและทิศทางเมื่อมี
การเปลี่ยนแปลงทิศทางหรือการหมุน (multi-directional pose accuracy variation)
- ความแม่นยำของระยะและความสามารถในการทำซ้ำของระยะ (distance accuracy and distance repeatability)
- เวลาในการทำให้ตำแหน่งเสถียร (position stabilization time)
- การเกินตำแหน่ง (position overshoot)
- การขยับเลื่อนของลักษณะเฉพาะตำแหน่งและทิศทาง (drift of pose characteristic)
- ความสามารถในการสับเปลี่ยนหุ่นยนต์แขนกลอุตสาหกรรม (exchangeability)
- ความแม่นยำของการเคลื่อนที่ตามเส้นทางและความสามารถในการทำซ้ำในการเคลื่อนที่ตามเส้นทาง (path accuracy and path repeatability)
- ความแม่นยำของการเคลื่อนที่ตามเส้นทางเมื่อมีการเปลี่ยนทิศทาง (path accuracy on reorientation)
- ความเบี่ยงเบนในการโค้งมุม (cornering deviation)
- ลักษณะเฉพาะของความเร็วในการเคลื่อนที่ตามเส้นทาง (path velocity characteristic)
- เวลาการเคลื่อนไหวขั้นต่ำ (minimum posing time)
- ความยืดหยุ่นสถิต (static compliance)
- ความเบี่ยงเบนการส่าย (weaving deviation)
- ไม่ได้กำหนดว่าจะเลือกใช้ลักษณะเฉพาะด้านสมรรถนะใด ตามที่กล่าวถึงข้างต้นเพื่อทดสอบหุ่นยนต์อย่างเฉพาะเจาะจง การทดสอบที่อธิบายไว้ในมาตรฐานฉบับนี้มีวัตถุประสงค์หลักเพื่อการพัฒนาและการทวนสอบข้อกำหนดคุณลักษณะของหุ่นยนต์ แต่ยังสามารถใช้สำหรับวัตถุประสงค์อื่น เช่น การทดสอบหุ่นยนต์ต้นแบบ (prototype testing) การทดสอบ
เฉพาะแบบ (type testing) หรือ การทดสอบเพื่อยอมรับ (acceptance testing)
- ในการเปรียบเทียบลักษณะเฉพาะด้านสมรรถนะของหุ่นยนต์แต่ละชนิด ตามที่ได้ระบุไว้ในมาตรฐานฉบับนี้พารามิเตอร์ต่อไปนี้จำเป็นต้องเหมือนกัน คือ ขนาดลูกบาศก์ทดสอบ (test cube size) โหลดทดสอบ (test load) ความเร็วที่ใช้ในการทดสอบ (test velocity) เส้นทางการทดสอบ (test path) จำนวนรอบการทดสอบ (test cycle) และภาวะแวดล้อม (environmental condition)
- Annex A ระบุพารามิเตอร์สำหรับการทดสอบเปรียบเทียบของลักษณะเฉพาะตำแหน่งและทิศทางต่อตำแหน่งและทิศทาง (pose-to-pose characteristic) และ ลักษณะเฉพาะเส้นทางการทดสอบ (path characteristic)
- ใช้ได้กับหุ่นยนต์แขนกลอุตสาหกรรมทั้งหมดตามที่ระบุไว้ในมาตรฐาน ISO 8373 อย่างไรก็ตามสำหรับวัตถุประสงค์ของมาตรฐานฉบับนี้ คำว่า “หุ่นยนต์” หมายถึงหุ่นยนต์แขนกลอุตสาหกรรม